前言
今天在翻以前的一些云存储文件，看到了之前搞过的一个障碍识别的视频，感觉还挺有意思的，就想着写一下，把整个代码流程搞顺点，那么先简单的介绍下摄像头和芯片把
摄像头：
本质是一种半导体芯片，其表面包含有几十万到几百万的光电二极管。光电二极管受到光照射时，就会产生电荷 目前我们使用的是CMOS摄像头
网上找的图，先将就着看
一个摄像头硬件上包括五个部分：，镜头(Lens) ，对焦马达，红外滤光片(IR cutfilter)，图像传感器(Image Sensor) 和挠性印刷电路板(FPCB)。
镜头(Lens)
它的主要作用就是收集外部的光线，将光线汇聚到图像传感器上 ，传递为光信号，镜头的好坏决定了你摄像头图像的清晰度与成像质量
对焦马达
这个咱不是太懂，到时候学习了再介绍把
红外滤波片
红外滤波片的主要作用是滤除不能被人眼观察不到的紫外光和红外光，是位于镜头和图像传感器之间的部件
因为目前大部分的图像传感器都是基于RGB三原色成像的，而最原始的RAW文件数据每个像素点，只有三种颜色要么是红，要么是蓝，要么是绿(rgb三原色)，最后经过图像传感器处理之后得到我们所看到的彩色图片，但是图像传感器并不能区分与过滤紫外光和红外光，在读取镜头传递过来的光信号时，就会导致读取的数据不准确，处理之后的图像与真实颜色会有很大差距，图像色彩的还原度就会变得很差，因此需要红外滤波片来解决这个问题
图像传感器
摄像头的核心部件，你可以理解为单片机的MCU 将镜头传递的光信号处理，转换为电信号，再通过内部的DA转换为数字信号，图像的像素，对焦成像，等等功能都取决于它，传感器的每个pixel只能感光R光或者B光或者G光，因此每个像素此时存贮的是单色的，我们称之为RAW DATA数据
我们目前使用都是CMOS图像传感器 其性能远远优于线性CCD摄像头
印刷电路板(FPCB)
PCB负责将摄像头的其他组件与主处理器连接起来，完成整个摄像头功能的连接与实现，并将图像传单器得到的信号通过数据总线传输出去，完成图像的数据读取与显示功能
关于CMOS摄像头硬件原理与数据处理这里我们就不说了，比较复杂，有想去的可自行百度，
之后还是先看下视频效果把，代码和讲解之后有时间会更新
因为使用的MT9V032是一款纯裸摄像头，图像读取,二值化等等都需要自己去写底层，可能讲起来有点难度，最近实在是没时间去写了，之后有时间会更新，或者加入智能车实验室啊，可以学到更多东西呀